printer: Add preliminary printer controller
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f2e24dc5b1
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ffb91b51c3
5
printer/avr/.gitignore
vendored
Normal file
5
printer/avr/.gitignore
vendored
Normal file
@ -0,0 +1,5 @@
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*.hex
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*.o
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*.pro.user
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*.autosave
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*.old*
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26
printer/avr/Makefile
Normal file
26
printer/avr/Makefile
Normal file
@ -0,0 +1,26 @@
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MCU=atmega8
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CFLAGS=-g -Wall -mcall-prologues -mmcu=$(MCU) -Os -DF_CPU=8000000
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LDFLAGS=-Wl,-gc-sections -Wl,-relax
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CC=avr-gcc
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TARGET=main
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OBJECT_FILES=main.o
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all: $(TARGET).hex
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clean:
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rm -f *.o *.hex *.obj *.hex
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%.hex: %.obj
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avr-objcopy -R .eeprom -O ihex $< $@
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%.obj: $(OBJECT_FILES)
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$(CC) $(CFLAGS) $(OBJECT_FILES) $(LDFLAGS) -o $@
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program: $(TARGET).obj
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|
avrdude -p $(MCU) -c usbasp -U flash:w:$(TARGET).hex
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#avrdude -p $(MCU) -P /dev/ttyUSB1 -c arduino -b 57600 -U flash:w:$(TARGET).hex
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fuse:
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||||||
|
avrdude -p m8 -c usbasp -U lfuse:w:0xe4:m -U hfuse:w:0xd9:m
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||||||
|
.phony: program fuse
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816
printer/avr/main.c
Normal file
816
printer/avr/main.c
Normal file
@ -0,0 +1,816 @@
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|||||||
|
#include <avr/io.h>
|
||||||
|
#include <avr/interrupt.h>
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||||||
|
#include <util/delay.h>
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||||||
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#include <stdio.h>
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||||||
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#include <avr/pgmspace.h>
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||||||
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#define BAUDRATE 9600
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#define UBRR 51 // (F_CPU / BAUDRATE) / 32
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/* System functions */
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/* Timers */
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enum TIMERS{TIM_CARRIAGE,
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TIM_WHEEL,
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TIM_LINEFEED,
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TIMS};
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#define TIMESCALE 4
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#define sleep_ms(channel, time_ms) sleep(channel, time_ms / TIMESCALE)
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||||||
|
volatile uint16_t timer[TIMS];
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||||||
|
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||||||
|
#define set_timer(channel, time_systicks) {timer[channel] = time_systicks;}
|
||||||
|
uint8_t block_for(uint8_t channel, uint16_t time_systicks)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (timer[channel] == 0) {
|
||||||
|
timer[channel] = time_systicks;
|
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return 1;
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||||||
|
}
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||||||
|
return 0;
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||||||
|
}
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|
ISR (TIMER1_COMPA_vect)
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{
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||||||
|
uint8_t i;
|
||||||
|
for (i = 0; i < TIMS; ++i) {
|
||||||
|
if (timer[i] > 0) {
|
||||||
|
timer[i]--;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
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||||||
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||||||
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/* Look-up-tables */
|
||||||
|
/* Daisy wheel */
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||||||
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#define PRINTER_CONTROL_CHAR 56
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|
#define PRINTER_NO_CHAR 128
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||||||
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||||||
|
const uint8_t ascii_translation_table[128 + 12] PROGMEM = {
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR, // ASCII 15
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR,
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR, // ASCII 31
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // Space
|
||||||
|
|
||||||
|
52, // !
|
||||||
|
66, // "
|
||||||
|
44, // #
|
||||||
|
40, // $
|
||||||
|
29, // %
|
||||||
|
74, // &
|
||||||
|
58, // '
|
||||||
|
88, // (
|
||||||
|
86, // )
|
||||||
|
82, // *
|
||||||
|
84, // +
|
||||||
|
0, // ,
|
||||||
|
68, // -
|
||||||
|
|
||||||
|
1, // .
|
||||||
|
28, // /
|
||||||
|
38, // 0
|
||||||
|
30, // 1
|
||||||
|
32, // 2
|
||||||
|
31, // 3
|
||||||
|
33, // 4
|
||||||
|
34, // 5
|
||||||
|
35, // 6
|
||||||
|
36, // 7
|
||||||
|
37, // 8
|
||||||
|
39, // 9
|
||||||
|
|
||||||
|
94, // :
|
||||||
|
92, // ;
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // <
|
||||||
|
71, // =
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // >
|
||||||
|
|
||||||
|
64, // ?
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // @
|
||||||
|
76, // A
|
||||||
|
72, // B
|
||||||
|
67, // C
|
||||||
|
65, // D
|
||||||
|
70, // E
|
||||||
|
69, // F
|
||||||
|
63, // G
|
||||||
|
87, // H
|
||||||
|
90, // I
|
||||||
|
62, // J
|
||||||
|
85, // K
|
||||||
|
78, // L
|
||||||
|
95, // M
|
||||||
|
91, // N
|
||||||
|
61, // O
|
||||||
|
80, // P
|
||||||
|
59, // Q
|
||||||
|
57, // R
|
||||||
|
79, // S
|
||||||
|
77, // T
|
||||||
|
89, // U
|
||||||
|
73, // V
|
||||||
|
93, // W
|
||||||
|
83, // X
|
||||||
|
75, // Y
|
||||||
|
81, // Z
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // [
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // BACKSLASH
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // ]
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // ^
|
||||||
|
|
||||||
|
60, // _
|
||||||
|
54, // `
|
||||||
|
5, // a
|
||||||
|
15, // b
|
||||||
|
8, // c
|
||||||
|
21, // d
|
||||||
|
2, // e
|
||||||
|
16, // f
|
||||||
|
17, // g
|
||||||
|
12, // h
|
||||||
|
6, // i
|
||||||
|
26, // j
|
||||||
|
19, // k
|
||||||
|
11, // l
|
||||||
|
10, // m
|
||||||
|
14, // n
|
||||||
|
7, // o
|
||||||
|
13, // p
|
||||||
|
24, // q
|
||||||
|
3, // r
|
||||||
|
4, // s
|
||||||
|
9, // t
|
||||||
|
18, // u
|
||||||
|
20, // v
|
||||||
|
27, // w
|
||||||
|
25, // x
|
||||||
|
22, // y
|
||||||
|
23, // z
|
||||||
|
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // {
|
||||||
|
48, // |
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // }
|
||||||
|
PRINTER_NO_CHAR, // ~
|
||||||
|
PRINTER_CONTROL_CHAR, // DEL
|
||||||
|
|
||||||
|
45, // ³
|
||||||
|
47, // ²
|
||||||
|
50, // ´
|
||||||
|
51, // §
|
||||||
|
56, // °
|
||||||
|
41, // ö
|
||||||
|
42, // ü
|
||||||
|
43, // ä
|
||||||
|
46, // Ö
|
||||||
|
49, // ß
|
||||||
|
53, // Ü
|
||||||
|
55, // Ä
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Hardware functions */
|
||||||
|
|
||||||
|
void uart_tx(char c)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
while (!(UCSRA & (1 << UDRE)));
|
||||||
|
UDR = c;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void uart_write(char *c)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
while (*c) {
|
||||||
|
uart_tx(*c);
|
||||||
|
c++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
unsigned int uart_printf(char *format,...)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
va_list args;
|
||||||
|
unsigned int i;
|
||||||
|
char printbuffer[64];
|
||||||
|
|
||||||
|
va_start (args, format);
|
||||||
|
|
||||||
|
i = vsprintf (printbuffer, format, args);
|
||||||
|
va_end (args);
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_write(printbuffer);
|
||||||
|
|
||||||
|
return i;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* DC drive */
|
||||||
|
#define MOTLIM(t) t##C
|
||||||
|
#define PIN_DCMOTOR (1 << 4)
|
||||||
|
#define PIN_LIMITSWITCH (1 << 5)
|
||||||
|
|
||||||
|
#define SOLENOID(t) t##D
|
||||||
|
#define PIN_CORRECTION (1 << 2)
|
||||||
|
#define PIN_ARMHAMMER (1 << 3)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Stepper drive */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Drive pattern:
|
||||||
|
* -A, +C
|
||||||
|
* -B, +D
|
||||||
|
* +A, -C
|
||||||
|
* +B, -D
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
struct stepper_config {
|
||||||
|
char port;
|
||||||
|
uint8_t timch;
|
||||||
|
uint8_t pin_a;
|
||||||
|
uint8_t pin_b;
|
||||||
|
uint8_t pin_c;
|
||||||
|
uint8_t pin_d;
|
||||||
|
uint8_t delay;
|
||||||
|
uint16_t wraparound;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
struct stepper_status {
|
||||||
|
uint8_t step;
|
||||||
|
int8_t dir;
|
||||||
|
int8_t ldir;
|
||||||
|
uint8_t lpstate;
|
||||||
|
uint16_t pos; /* Absolute position */
|
||||||
|
uint16_t target_pos;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Stepper configs */
|
||||||
|
#define REVERSAL_MULTIPLIER 32
|
||||||
|
|
||||||
|
#define STEPPER_CFG_HW_CARRIAGE(t) t##C
|
||||||
|
const struct stepper_config STEPPER_CFG_CARRIAGE = {
|
||||||
|
.port = 'C',
|
||||||
|
.timch = TIM_CARRIAGE,
|
||||||
|
.pin_a = (1 << 3),
|
||||||
|
.pin_b = (1 << 1),
|
||||||
|
.pin_c = (1 << 0),
|
||||||
|
.pin_d = (1 << 2),
|
||||||
|
.delay = 3.5 * TIMESCALE,
|
||||||
|
.wraparound = 0 /* No wraparonud */
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#define STEPPER_CFG_HW_WHEEL(t) t##B
|
||||||
|
const struct stepper_config STEPPER_CFG_WHEEL = {
|
||||||
|
.port = 'B',
|
||||||
|
.timch = TIM_WHEEL,
|
||||||
|
.pin_a = (1 << 7),
|
||||||
|
.pin_b = (1 << 0),
|
||||||
|
.pin_c = (1 << 1),
|
||||||
|
.pin_d = (1 << 6),
|
||||||
|
.delay = 3.5 * TIMESCALE,
|
||||||
|
.wraparound = 96 * 2
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Stepper helpers */
|
||||||
|
#define STEPPER_CFG(NAME) STEPPER_CFG_##NAME
|
||||||
|
#define STEPPER_NEXT(NAME, DIR) stepper_next_f(&stepper_status_##NAME, \
|
||||||
|
&STEPPER_CFG_##NAME, DIR)
|
||||||
|
#define STEPPER_SET_IO(NAME) STEPPER_CFG_HW_##NAME(DDR) = \
|
||||||
|
stepper_calc_ioc(STEPPER_CFG_HW_##NAME(DDR), \
|
||||||
|
&STEPPER_CFG_##NAME)
|
||||||
|
#define STEPPER_STOP(NAME) {STEPPER_NEXT(NAME, 0);}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Stepper vars */
|
||||||
|
struct stepper_status stepper_status_WHEEL = {
|
||||||
|
.step = 0,
|
||||||
|
.dir = -1,
|
||||||
|
.lpstate = 0
|
||||||
|
};
|
||||||
|
struct stepper_status stepper_status_CARRIAGE = {
|
||||||
|
.step = 0,
|
||||||
|
.dir = -1,
|
||||||
|
.lpstate = 0
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Stepper functions */
|
||||||
|
uint8_t stepper_calc_ioc(uint8_t pstate, const struct stepper_config *cfg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pstate |= cfg->pin_a | cfg->pin_b | cfg->pin_c | cfg->pin_d;
|
||||||
|
return pstate;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void stepper_next_f(struct stepper_status *stat,
|
||||||
|
const struct stepper_config *cfg,
|
||||||
|
int8_t dir)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t pstate = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Get current state of port */
|
||||||
|
switch (cfg->port) {
|
||||||
|
case 'B':
|
||||||
|
pstate = PORTB;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'C':
|
||||||
|
pstate = PORTC;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'D':
|
||||||
|
pstate = PORTD;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Calculate next stepper state */
|
||||||
|
if (stat->dir != 0) { /* Do not step for the recovery step */
|
||||||
|
if (dir == 1 && stat->step == 3)
|
||||||
|
stat->step = 0;
|
||||||
|
else if (dir == -1 && stat->step == 0)
|
||||||
|
stat->step = 3;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
(stat->step) += dir;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Apply current state */
|
||||||
|
if (dir == 0) {
|
||||||
|
stat->lpstate = pstate;
|
||||||
|
//if (cfg->port == 'B') uart_printf("[%d] stop at: %x\r\n", stat->step, pstate & 0xF);
|
||||||
|
pstate &= ~(cfg->pin_a | cfg->pin_b | cfg->pin_c | cfg->pin_d);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
if (stat->dir == 0) { /* If this is the first step */
|
||||||
|
pstate |= stat->lpstate & (cfg->pin_a | cfg->pin_b | cfg->pin_c | cfg->pin_d);
|
||||||
|
//if (cfg->port == 'B') uart_printf("[%d] restore to : %x\r\n", stat->step, pstate & 0xF);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
switch (stat->step) {
|
||||||
|
case 0:
|
||||||
|
pstate &= ~cfg->pin_a;
|
||||||
|
pstate |= cfg->pin_c;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 1:
|
||||||
|
pstate &= ~cfg->pin_b;
|
||||||
|
pstate |= cfg->pin_d;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
pstate |= cfg->pin_a;
|
||||||
|
pstate &= ~cfg->pin_c;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
pstate |= cfg->pin_b;
|
||||||
|
pstate &= ~cfg->pin_d;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//if (cfg->port == 'B') uart_printf("[%d] set to : %x\r\n", stat->step, pstate & 0xF);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Update status information */
|
||||||
|
if (stat->dir) { // Ignore recovery step
|
||||||
|
if (stat->ldir == dir) { // Ignore reversal step
|
||||||
|
stat->pos += dir;
|
||||||
|
if (cfg->wraparound) {
|
||||||
|
if (dir == 1) {
|
||||||
|
if (stat->pos >= cfg->wraparound) {
|
||||||
|
stat->pos = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
if (stat->pos == 65535) { // Underflow
|
||||||
|
stat->pos = cfg->wraparound - 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (stat->dir)
|
||||||
|
stat->ldir = stat->dir;
|
||||||
|
stat->dir = dir;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Set new state of port */
|
||||||
|
switch (cfg->port) {
|
||||||
|
case 'B':
|
||||||
|
PORTB = pstate;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'C':
|
||||||
|
PORTC = pstate;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'D':
|
||||||
|
PORTD = pstate;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int8_t stepper_required_direction(struct stepper_status *stat,
|
||||||
|
const struct stepper_config *cfg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int8_t dir = 0;
|
||||||
|
uint16_t half;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (stat->pos == stat->target_pos) {
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
} else if (stat->pos > stat->target_pos) {
|
||||||
|
dir = -1;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
dir = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (cfg->wraparound) {
|
||||||
|
half = cfg->wraparound / 2;
|
||||||
|
if ((stat->pos > half && stat->target_pos <= half) ||
|
||||||
|
(stat->pos <= half && stat->target_pos > half)){
|
||||||
|
dir *= -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return dir;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t stepper_perform_movement(struct stepper_status *stat,
|
||||||
|
const struct stepper_config *cfg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int8_t dir;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Check whether we are in an active movement state,
|
||||||
|
or whether we need to go into one.*/
|
||||||
|
if (stat->dir != 0 || stat->pos != stat->target_pos) {
|
||||||
|
/* Set up direction */
|
||||||
|
if (block_for(cfg->timch, cfg->delay)) {
|
||||||
|
dir = stepper_required_direction(stat, cfg);
|
||||||
|
if ((dir == -1) && (stat->dir == 1)) { /* Reversal */
|
||||||
|
dir = 0;
|
||||||
|
uart_write("[stp] Hard reversal detected. Pausing. -->|\r\n");
|
||||||
|
set_timer(cfg->timch, cfg->delay * REVERSAL_MULTIPLIER);
|
||||||
|
} else if ((dir == 1) && (stat->dir == -1)) { /* Reversal */
|
||||||
|
dir = 0;
|
||||||
|
uart_write("[stp] Hard reversal detected. Pausing. |<--\r\n");
|
||||||
|
set_timer(cfg->timch, cfg->delay * REVERSAL_MULTIPLIER);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
stepper_next_f(stat, cfg, dir);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#define POSITION_REACHED(NAME) (stepper_status_##NAME.pos == stepper_status_##NAME.target_pos)
|
||||||
|
|
||||||
|
#define SET_TARGET(NAME, target) stepper_set_target(&stepper_status_##NAME, \
|
||||||
|
&STEPPER_CFG_##NAME,\
|
||||||
|
target)
|
||||||
|
#define SET_TARGET_DELTA(NAME, delta) SET_TARGET(NAME, \
|
||||||
|
stepper_status_##NAME.target_pos - (delta))
|
||||||
|
void stepper_set_target(struct stepper_status *stat,
|
||||||
|
const struct stepper_config *cfg,
|
||||||
|
uint16_t target)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (cfg->wraparound) {
|
||||||
|
while (target >= -cfg->wraparound) {
|
||||||
|
uart_printf("WRAP- %u\r\n", target);
|
||||||
|
target += cfg->wraparound;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
while (target >= cfg->wraparound) {
|
||||||
|
uart_printf("WRAP+ %u\r\n", target);
|
||||||
|
target -= cfg->wraparound;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
stat->target_pos = target;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* DC functions */
|
||||||
|
void arm_hammer()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SOLENOID(PORT) |= PIN_ARMHAMMER;
|
||||||
|
_delay_ms(30);
|
||||||
|
SOLENOID(PORT) &= ~(PIN_ARMHAMMER);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#define DCMOTOR_EN MOTLIM(PORT) |= PIN_DCMOTOR
|
||||||
|
#define DCMOTOR_STOP MOTLIM(PORT) &= ~PIN_DCMOTOR
|
||||||
|
#define LIMITSWITCH (!(MOTLIM(PIN) & PIN_LIMITSWITCH))
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Main program code */
|
||||||
|
|
||||||
|
void move_carriage_to_far_left(uint8_t reset)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint16_t cnt = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Init stepper controller */
|
||||||
|
if (reset) {
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.step = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.dir = -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_write("[car] Moving carriage to far left...\r\n");
|
||||||
|
while (!LIMITSWITCH) {
|
||||||
|
if (block_for(TIM_CARRIAGE, STEPPER_CFG_CARRIAGE.delay)) {
|
||||||
|
cnt++;
|
||||||
|
STEPPER_NEXT(CARRIAGE, -1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
STEPPER_STOP(CARRIAGE);
|
||||||
|
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.pos = 0;
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.target_pos = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_printf("[car] Carriage left after %u steps.\r\n", cnt);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void align_daisy_wheel()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int i;
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_write("[whl] Aligning wheel...\r\n");
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.dir = 0;
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.lpstate = 0;
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.pos = 0;
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.step = 0;
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.target_pos = 0;
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.ldir = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (i = 0; i < (96 + 1) * 2; ) {
|
||||||
|
if (block_for(TIM_WHEEL, STEPPER_CFG_WHEEL.delay)) {
|
||||||
|
STEPPER_NEXT(WHEEL, -1);
|
||||||
|
i++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
STEPPER_STOP(WHEEL);
|
||||||
|
_delay_ms(STEPPER_CFG_WHEEL.delay * REVERSAL_MULTIPLIER);
|
||||||
|
|
||||||
|
for (i = 0; i < 4;) {
|
||||||
|
if (block_for(TIM_WHEEL, STEPPER_CFG_WHEEL.delay)) {
|
||||||
|
STEPPER_NEXT(WHEEL, 1);
|
||||||
|
i++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
STEPPER_STOP(WHEEL);
|
||||||
|
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.ldir = 1;
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.target_pos = 0;
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.pos = 4;
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_write("[whl] Alignment completed.\r\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void reset_printhead()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uart_write("[hmr] Resetting printhead...\r\n");
|
||||||
|
DCMOTOR_EN;
|
||||||
|
_delay_ms(200);
|
||||||
|
DCMOTOR_STOP;
|
||||||
|
uart_write("[hmr] Printhead reset completed.\r\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int system_test_auto()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
char c;
|
||||||
|
int do_it = 0;
|
||||||
|
int print_stat = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_write("[sys] Entering system test mode\r\n");
|
||||||
|
uart_write(">");
|
||||||
|
|
||||||
|
while(1) {
|
||||||
|
if (UCSRA & (1 << RXC)) {
|
||||||
|
print_stat = 1;
|
||||||
|
c = UDR;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (c >= '0' && c <= '9') {
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.target_pos = 100 * (c - '0');
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
switch (c) {
|
||||||
|
case ' ':
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.target_pos += 10;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'z':
|
||||||
|
if (stepper_status_CARRIAGE.target_pos >= 10)
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.target_pos -= 10;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'r':
|
||||||
|
move_carriage_to_far_left(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'h':
|
||||||
|
DCMOTOR_EN;
|
||||||
|
arm_hammer();
|
||||||
|
_delay_ms(100); /* Note, this also locks the carriage movement -> important! */
|
||||||
|
DCMOTOR_STOP;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (c) {
|
||||||
|
case '\'':
|
||||||
|
//if (stepper_status_WHEEL.target_pos >= 2)
|
||||||
|
SET_TARGET_DELTA(WHEEL, -2);
|
||||||
|
uart_printf("[whl] New wheel: %d\r\n", stepper_status_WHEEL.target_pos);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ',':
|
||||||
|
SET_TARGET_DELTA(WHEEL, 2);
|
||||||
|
uart_printf("[whl] New wheel: %d\r\n", stepper_status_WHEEL.target_pos);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 'w':
|
||||||
|
align_daisy_wheel();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 't':
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.target_pos += 2;
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.target_pos += 10;
|
||||||
|
do_it = 1;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
stepper_perform_movement(&stepper_status_CARRIAGE, &STEPPER_CFG_CARRIAGE);
|
||||||
|
stepper_perform_movement(&stepper_status_WHEEL, &STEPPER_CFG_WHEEL);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (POSITION_REACHED(WHEEL) && POSITION_REACHED(CARRIAGE) && print_stat) {
|
||||||
|
print_stat = 0;
|
||||||
|
uart_printf("[pos] CAR: %u\r\n[pos] WHL: %u\r\n",
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.pos,
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.pos);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (do_it) {
|
||||||
|
if (stepper_status_CARRIAGE.pos == stepper_status_CARRIAGE.target_pos) {
|
||||||
|
do_it = 0;
|
||||||
|
DCMOTOR_EN;
|
||||||
|
arm_hammer();
|
||||||
|
_delay_ms(100);
|
||||||
|
DCMOTOR_STOP;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void printer_test()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t buf[80] = {0};
|
||||||
|
uint8_t *ptr = buf;
|
||||||
|
uint8_t *rdptr = buf;
|
||||||
|
uint8_t translated = 0;
|
||||||
|
int state = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_write("[sys] Entering printer test mode\r\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
while(1) {
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (state) {
|
||||||
|
case 0:
|
||||||
|
_delay_ms(100); // Motor turnoff delay
|
||||||
|
DCMOTOR_STOP;
|
||||||
|
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.target_pos = 80;
|
||||||
|
stepper_status_WHEEL.target_pos = 0;
|
||||||
|
ptr = buf;
|
||||||
|
uart_write(">");
|
||||||
|
state++;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 1:
|
||||||
|
if (UCSRA & (1 << RXC)) {
|
||||||
|
//stepper_status_WHEEL.target_pos += 2;
|
||||||
|
*ptr = UDR;
|
||||||
|
uart_tx(*ptr);
|
||||||
|
if (*ptr == '\r') {
|
||||||
|
uart_write("\r\nOK.\r\n");
|
||||||
|
DCMOTOR_EN;
|
||||||
|
_delay_ms(100); // Let motor get up to speed
|
||||||
|
|
||||||
|
state++;
|
||||||
|
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.target_pos = 80;
|
||||||
|
rdptr = buf;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
ptr++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
stepper_status_CARRIAGE.target_pos += 10;
|
||||||
|
translated = pgm_read_byte(&ascii_translation_table[*rdptr]);
|
||||||
|
if (translated != PRINTER_NO_CHAR) {
|
||||||
|
//uart_printf("Prepare: %x (%c) -> %d", *rdptr, *rdptr, translated);
|
||||||
|
SET_TARGET(WHEEL, translated * 2);
|
||||||
|
state++;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
//uart_printf("Skip: %x (%c) -> %d\r\n", *rdptr, *rdptr, translated);
|
||||||
|
rdptr++;
|
||||||
|
if (rdptr == ptr) {
|
||||||
|
state = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
if (POSITION_REACHED(CARRIAGE) && POSITION_REACHED(WHEEL)) {
|
||||||
|
//uart_write("!!!\r\n");
|
||||||
|
//DCMOTOR_EN;
|
||||||
|
arm_hammer();
|
||||||
|
_delay_ms(50);
|
||||||
|
//DCMOTOR_STOP;
|
||||||
|
rdptr++;
|
||||||
|
if (rdptr == ptr) {
|
||||||
|
state = 0;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
state--;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
stepper_perform_movement(&stepper_status_CARRIAGE, &STEPPER_CFG_CARRIAGE);
|
||||||
|
stepper_perform_movement(&stepper_status_WHEEL, &STEPPER_CFG_WHEEL);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void systick_test()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uart_write("[tmr] System timer test\r\n");
|
||||||
|
while (1) {
|
||||||
|
if (block_for(0, 1000*4)) {
|
||||||
|
uart_write("hello");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int main()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* Pre-init I/O */
|
||||||
|
DDRB = 0;
|
||||||
|
DDRC = 0;
|
||||||
|
DDRD = 0;
|
||||||
|
PORTB = 0;
|
||||||
|
PORTC = 0;
|
||||||
|
PORTD = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Set up UART */
|
||||||
|
UCSRB = (1 << TXEN) | (1 << RXEN);
|
||||||
|
UBRRH = (UBRR >> 8) & 0xFF;
|
||||||
|
UBRRL = UBRR & 0xFF;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Set up DC components */
|
||||||
|
MOTLIM(DDR) |= PIN_DCMOTOR;
|
||||||
|
MOTLIM(DDR) &= ~(PIN_LIMITSWITCH);
|
||||||
|
MOTLIM(PORT) |= PIN_LIMITSWITCH; /* Pullup for limit switch */
|
||||||
|
SOLENOID(DDR) |= PIN_ARMHAMMER;
|
||||||
|
SOLENOID(DDR) |= PIN_CORRECTION;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Set up steppers */
|
||||||
|
STEPPER_SET_IO(CARRIAGE);
|
||||||
|
STEPPER_SET_IO(WHEEL);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Set up SysTick Timer */
|
||||||
|
TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS11); // f_tim = 8 MHz / 8
|
||||||
|
OCR1A = 1000 / TIMESCALE;
|
||||||
|
TIMSK = (1 << OCIE1A);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Init system */
|
||||||
|
uart_write("\n\n\r[sys] STARTING IO CONTROLLER...\r\n");
|
||||||
|
uart_write("[sys] Enabling interrupts.\r\n");
|
||||||
|
sei();
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Align printer */
|
||||||
|
move_carriage_to_far_left(1);
|
||||||
|
align_daisy_wheel();
|
||||||
|
reset_printhead();
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_write("[sys] Startup completed.\r\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Run system */
|
||||||
|
printer_test();
|
||||||
|
system_test_auto();
|
||||||
|
systick_test();
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_write("[sys] REACHED END OF MAIN. HALTING.\r\n");
|
||||||
|
while (1);
|
||||||
|
}
|
||||||
BIN
printer/avr/main.obj
Executable file
BIN
printer/avr/main.obj
Executable file
Binary file not shown.
9
printer/avr/printer.pro
Normal file
9
printer/avr/printer.pro
Normal file
@ -0,0 +1,9 @@
|
|||||||
|
TEMPLATE = app
|
||||||
|
CONFIG += console
|
||||||
|
CONFIG -= app_bundle
|
||||||
|
CONFIG -= qt
|
||||||
|
|
||||||
|
INCLUDEPATH += /usr/avr/include
|
||||||
|
|
||||||
|
SOURCES += \
|
||||||
|
main.c
|
||||||
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